（来源：上观新闻）
2026年世界🏧读书日将至，⬛🛎环球网对话三位🏗深耕A🇧🇬I领域的🥺😚创作者——人工智🥌🎯能领域创业者包坤🐙、科技💑智能领域博🥜☎主李尚龙、🕘🌶教育领域专家刘文🇨🇿🥚勇💑。创建 ROS 🇧🇲2 包 进入工作🇧🇾空间的🐙🚠 src 目录🐖🧜♀️，然后创建一⛵👩🚒个新的 🇦🇱⬆Python🎬🇦🇬 包： 复制 r👨✈️♿os2 pk🛡g creat⛽e --📴build📻🤣-type 💘🐈ament🅾_pyth🇺🇬on 💿💓panda✊_jo🙋♂️⚙int_cont🌿🇬🇼rol -💩🛶-dep🇫🇰endenc👾ies r👂🤱clpy co🤱ntrol_m🧸sgs🚮🍓 tr👩🏫ajecto👶ry_ms🚵♀️⚛gs 依赖于 r❎clpy、con9️⃣🇰🇿trol_🗼msgs 和 🤵💄tra🇭🇳🚥jectory_👱♀️👂msgs 编⏹写 Py🍶thon🛑 节点代码 🌉💪在 p🧵anda_🇳🇷joint_c🛸🏥ontrol 🚇㊗包的 p🥅👩🚀anda_🇵🇾joi🥡🤤nt_co🕐🆚ntrol 子🇱🇦目录下创🇨🇴🇿🇦建一个名为🇲🇪🔸 pand🏝a_joint_🔸😝control⛲☘ler.p🇳🇦🇵🇪y 的文件，🤴🍟并添加以🇲🇴🏟下代码： 复💃👨🏭制 impo😑☕rt ↙rclp🕞🌔y fro🚤m rclpy.🇺🇬node imp🎄🗺ort N🀄🚯ode 🇲🇾🚯from c🤓ont🤰rol_m🎨sgs🐐.msg imp🧵🇲🇻ort🥐 JointTr🏋️♀️🍋ajecto〰ryContro🕤🕥lle🃏🇮🇷rSta🇧🇴te fr⛺om traj🥈🏰ectory🐒🌧_msgs🈸🤧.msg im🔏por👯♂️🐧t Jo🙎int😻中文字日产乱码六区有限公司Tra🔢jectory🇲🇳, J🅱🙁oin👨🔬🐒tTraj🏴🚟ectory🇲🇷🐗Point👩❤️💋👩 impor🕜t sy👩s impor🇬🇺t tty🦞 impor👱♀️t termio👯♂️s class🏝 Pan💓daJoi⛵🇰🇾ntC😾🇷🇺ont🎭rol💞ler(Node🐔): 🎍def __i🚸nit__(💗self): ♾️🍸super(😓).__🛐init👴__(🧶⌛'panda💴中文字日产乱码六区有限公司_join🥕📫中文字日产乱码六区有限公司t_contr🛬🀄oller'👋) # 👩✈️创建发🤝🎫布者，发布到🕌 "/pa🚧🧛♀️nda_arm🙋🏜_cont🏌️♀️roller/🇧🇹joint_tr🐴aject🇧🇯ory" 话题 🇧🇫🔕self.🇦🇨🥫publi🇮🇹she🕒r_ = se📺lf.cr🙏eate_⛹publ🍄isher(Jo🌞intTraje⏮ctory😋🚷, '/p👄👮anda_🎪arm_co🚸🈵中文字日产乱码六区有限公司ntr🇦🇽oll☃🧭er/joint⚒_trajec🌺tor🍻y', 1🚡0) # 定义关🤧❔节名称列表 🐗🤓sel💪🇹🇴f.jo🇧🇮🐗int_💘🎾names = 🍐🥀['pand🚞a_j🐑🇦🇬oint🌩1',💞 'p😾🤴and🎃a_jo🇧🇾🎪int2',🇿🇲🏴 'pa🇭🇹🇲🇵nda🇹🇿_joint3'💉, 'p🏙anda😭🇲🇼_joi🕉🚫nt4💟', 'pan🤙da_join🔫t5'👩👩👧👧, '💜panda_🥅joint6'🇸🇳中文字日产乱码六区有限公司, 'p😿anda_👨👨👧joi🍙🏋nt7'] #🐽🦅 初始化关节位💤🧙♀️置 self🌡.jo🇮🇱♈int💆♂️_pos♌iti➗💡ons🇬🇳☕ = [0.🥘0] *🥾 7 #❣👨❤️👨 定义♥🥩每个关节位置👻的递增步长 🚣🧥self.s🇦🇺🇻🇬tep = 🧁👭0.1 def 😶💃get🗾🇻🇮_key(se😏🔉lf):👩👦 # 获取终端输↖🖖入的按键 s🚘🇬🇺etting🚾s = te🎖🖱rmios🧴👰.tcget🇵🇳🔼attr(🚵sys.std🛳in) try🧬: tty.🐢setra🇺🇬🍴w(sys.st🇧🇻🇧🇮din.f🐤🧯ileno(🍢🌆)) 🇳🇺🏒key =🐠🏵 sys🇹🇫🧕.stdin.🌮🛅read(🧗♀️🖖1) fina👩🎨⛑lly🕯: ter😃mios👀🚣.tcset◻att🌸r(sys.🇹🇿❕stdin🗂🍣, termi🛢os.TCSAD🔞4️⃣RAIN, s🧜♂️ettin😧🇳🇵gs)💹 return 📭key de🚩f s🇦🇮💥end_t🏬🕌raj🃏ecto🔸ry(self)🏛: # 创建🇦🇹 Jo🤸♀️intTr🇱🇾ajecto🌔🎤ry 消息🌃 tra🥦jecto🐣ry_🥒📆msg 🏙🚍= Join🖕🍻tTraj🇳🇿ect⛏ory()👾🍅 traj◀ecto🍪🔗ry_msg.j🍉⏹oint_n🏄♀️ame🌲🇩🇪s = s🧖♀️elf.j😀oint_nam☂🇹🇷es # 创🈲建 J🇬🇺oint🌗Trajecto🇦🇮ryPoint 🇲🇪并设置目标位🚳置等信🚵♀️💵息 point🚊 = J🤟ointTr🤦♀️🇩🇬ajec🇨🇻toryP💁♂️🧖♀️oint(🍛) po🎀🎖int.po👴sitions 🤶🚱= self.🏰🖍joint_🧙♀️posi🏸🔇tio🇻🇦🥳ns # 设🥞置运动☎💝时间 poin🇹🇬t.time_🍾🎟from_st⏯🛤art 🇦🇴= rclpy😞🛣.duratio👩👦👦n.Dur🚖atio👩👧👦🍬n(se🔤con🤹♂️🎩ds=1).to🤴_msg() 👨👨👧👦# 将点添加到🌿轨迹消📸🎃息中 🇬🇾traject🚱ory🇦🇶_msg.poi🇵🇬nts.a🧟♂️ppen🐻🆔d(po🦵int👨👨👧👧🇸🇾中文字日产乱码六区有限公司) # 发✨🇸🇹布轨迹消息 s🇳🇬elf.publ🇸🇩isher_🇱🇹.pub🤾♀️lish(👟🇸🇹tra✂🇻🇺jector🇭🇹🇱🇰y_ms🍲🥮g) se🌰💦lf.geℹt_logg🔳🎑er(👱♀️🇺🇳).info🐀🚳('Sent 🇳🇫joint tr🦵🇨🇮中文字日产乱码六区有限公司aject📻ory comm🐙and') de⛩f run(se🚬lf): wh♟️ile rcl😿py.🌊🚅ok(): k🛸ey = se🇸🇪lf.g📽et_key()🐺🦅 if key 🧀💹== '-😋🐢': s🦀elf🇬🇶🤢.mi😿nus_pr🍪essed = 🇦🇱🧁True eli↪🏋f k📩🇨🇼ey in ㊙['1🚤🚋', '2', 👔'3', '4🆙🦆', '5🚜🚠', '6☘', '7'🔻✈]: 💾👨👦index😆 = i🤼♀️📤nt(k🇬🇳🔥ey) - 1🍂 if🐴 self.m♥inus➰_pressed🚕: self.j🚐oint🏃🏳_po❇sitions[💍🇨🇨index🕉📉] -= s🎰🧩elf.ste🎍🔣p sel🌟🔻f.minus_💑pre😅🦶ssed💶👯 = Fals👼🐞e else: ✴sel🇯🇵↕f.jo🇻🇳🍃int_po🇷🇸🔎sition⛹📐s[in🐅dex] += 🇲🇽🍐self.🇻🇦🌾ste👖p se🐺🌘lf.4️⃣🇧🇴send_tra👁🚗jecto🇳🇫🛄ry() el🌞📦if key =🚪☘= '\x0🌑🇱🇧3': # C🇲🇺trl🧥👌中文字日产乱码六区有限公司+C 退出🦌🥅 break d👩🦰♋ef 📺mai🏮🇹🇻n(ar🤮gs=N🇧🇯one): rc🏮lpy.in🐉🏃♀️it(arg🐢s=a🙎🏞rgs) pa🕍nda🇹🇷2️⃣_joint_⏳contr🛐oller =🚧 PandaJ⛲ointCont💠🧒roller(🇷🇺🍮) pand😑🐢a_joi🇵🇳🧰nt_cont⛔⏏rolle👥🤯r.r🥳🧛♂️un() pan📐da_joint🎁🚭中文字日产乱码六区有限公司_control📻💵ler🚹✴.de🇨🇳stroy👩🦰➿_no📙de() rcl🙋♂️py.s🧷hut🈶🇨🇼down() i👩🚒f __nam🐓e__👊🦃 == '__🔆🈶main__':👃 main🇦🇫🚒() 🇪🇬修改 s📜etup.py 🇭🇹🚐文件 打开0️⃣ pa🇺🇲📔nda_jo👗int_co🐨⏏ntro🙀l 包的 set🤯up.p🇧🇭🇦🇽y 文件，在 😾entry_p🔛📵oints🐶🔹 部分添加⛩以下内容： 复🌍制 e👩💻🚞ntry_p🚱oints={🏌️♀️🔗 'conso🥺💫le_scr🇧🇳ipt🕢s': [ ♏💇'panda_🤘joint_c🚢ontrol😌ler 🔻= pand🇬🇭🌭a_joint🐿_co✂ntrol.⚠📜panda_j🇮🇹🛵中文字日产乱码六区有限公司oint_co❇👨🦱中文字日产乱码六区有限公司ntroller↘:ma😡中文字日产乱码六区有限公司in', ],🍆☠ }, 编译和📉运行 复制 c🇮🇪olco🇨🇲n bu👨💻ild📱 --pa🇸🇻ckag🖌🧿es-selec😳🈷t p🍱and🧵a_join🇰🇮t_contr🇮🇩🦡ol s🏙🧜♂️our🈳ce inst🐛all/s🇧🇸🐩etup.ba🥤sh 📴ros2 ru🇳🇺n panda_💢🦂join🔷t_co🇸🇯ntrol p🤹♂️👩👩👦👦and🤹♂️🦴a_joint_🇵🇼con🕍troller🍞🔛 按下按键 🇹🇻1 - 7 📮来控制 🏢Panda㊙中文字日产乱码六区有限公司 机械臂相🐲应关节的位置🇹🇿📹递增，🎋按下 C🛠trl 🤟〽+ C 可以退出📶程序 "跟着L🏒🧖♀️itch⛽🎑iCh👅eng😢一起学⬅ROS2⚱🐺"系列共25🇪🇹篇，查看🇫🇲🙀全部系♟️列文章，在【🔳EEWorl🙅♂️👡d-论坛🍵】搜关键词⚠🈵“一起学RO👩🍳S2"🇧🇶🀄，与原作🤢🍣者一起交流▪。
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